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#101 13/09/2016 21:54:16

HH64
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Re : Alouette-II

Bonsoir Clm76,

Je suis dans les tapisseries mais comme tu as eu la gentillesse de commenter très vite mon envoi, je te réponds dans la précipitation.

Ce que je craignais est une réalité et il faudra peut-être passer par la copie d'un controls.nas dans le répertoire de l'Alouette-2 pour orienter correctement les multiples solutions de joystick pour pouvoir en intercepter les commandes et introduire des filtres, des trims ou autotrims, uniquement si cela s'avère nécessaire. Le 787 ne s'en prive pas.

Tu n'es pas un débutant et tu as compris que le driver du joystick nous joue des tours.

Dans mon cas, seule, la commande de main rotor throttle est interceptée. C'est la seule entorse.

2 lignes de programme sont concernées:

  C:\FlightGear\data\Aircraft\Alouette-2\Nasal\alouette.nas (1 hit)
    Line 244:     setprop("/input/joysticks/js/axis[2]/binding/setting", -1) ;   

  C:\FlightGear\data\Aircraft\Alouette-2\Nasal\helper.nas (2 hits)
    Line 21:     var val = getprop("/input/joysticks/js/axis[2]/binding/setting") or -1;
  (récupère directement le throttle produit par le controls.nas (flightgear/data/nasal))

Les nuances sont liées à nos différences de configuration. Utilises-tu plusieurs organes d'entrée/sortie ? Pour moi, toutes les commandes passent par un seul port USB.

Peut-être un tour par la configuration du joystick dans le menu Flightgear ou la modification des 2 lignes précédentes pourraient-elles permettre de résoudre momentanément le problème.

De mon point de vue, non! Le pilote doit garder la maîtrise des commandes principales que sont le collectif, le cyclique et les palonniers

Nous sommes 100% sur la même longueur d'onde et c'est ce qu'est sensé faire cette version.

Bonne soirée.

Dernière modification par HH64 (13/09/2016 21:55:35)


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#102 14/09/2016 7:38:34

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonjour HH64... et les autres,

Utilises-tu plusieurs organes d'entrée/sortie ? Pour moi, toutes les commandes passent par un seul port USB.

Oui, j'entre par 3 ports usb : un pour les palonniers, un pour le collectif et un pour le cyclique.
Je me suis concocté un siège hélico avec le collectif à gauche, le cyclique au milieu et les palonniers au sol. wink


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#103 14/09/2016 12:21:49

dany93
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Re : Alouette-II

HH64 a écrit :

Comme suite aux conseils de Clm76 et de Dany93,....

En ce qui me concerne et compte tenu de mon manque de compétence dans le domaine, le mot "conseils" est un peu fort. Ce ne sont que des remarques, avis, suggestions. Si une partie peut aider la réflexion, tant mieux. C'est tout.


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#104 14/09/2016 14:26:12

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

Pour ne pas tomber dans la gestion des joysticks, cette version de l'Alouette-2  revient sur le principe des avions classiques où en mode 'AP speed control', l'utilisateur perd la main sur le 'throttle'. Un mode spécifique pour l'hélicoptère 'altitude-with-throttle' est créé qui permet de maintenir l'altitude en mode 'automatic auto-hover'. Ce mode spécifique est transparent pour l'utilisateur. Le changement d'altitude s'y fait soit par le menu AP/FCS, soit par les touches Home/End.

http://www.mediafire.com/download/n2yzo … e-2.tar.gz (cancelled)

Pour les as, le vol stationnaire en pur pilotage est toujours possible.

Cette solution momentanée permet de s'affranchir des nuances propres aux différentes configurations puisque l'on ne va plus chercher les valeurs dans 'input/joysticks/js/...'

Dans l'immédiat, pour revenir au mode 'auto-hover' avec possibilité pour le pilote de changer d'altitude en utilisant le collectif hard, une solution autre que celle déjà proposée (à savoir paramétrer le(s) joysticks ou accessoires sur un axe 'throttle' prédéfini, ce qui est une contrainte...) reste à consolider.

Merci de vos retours et conseils.

Dernière modification par HH64 (16/09/2016 17:40:22)


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#105 14/09/2016 20:12:06

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonsoir HH64,

Après essais, je note : Quasiment impossible de le faire tourner à droite ou à gauche. Systématiquement, les contrôles ramènent l'appareil dans l'axe, même en désactivant toutes les cases à côté du CAS et en désactivant les latéral et vertical modes.

Avec quelles options du panneau du pilote automatique voles-tu ?

Sinon, au point de vue stabilité, il y a beaucoup d'amélioration.


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#106 14/09/2016 22:07:20

HH64
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Re : Alouette-II

Bonsoir Clm76,

Merci de ton commentaire. Sur mon PC, cela fonctionne mais manque de naturel. Probablement un peu trop de 'Roll stabilizer'. 

Plusieurs solutions: réduire le gain dans :

  C:\FlightGear\data\Aircraft\Alouette-2\Nasal\helper.nas (1 hit)
    Line 4: var aileron_trim_gain = 0.5;   

Aller dans autopilot.xml et réduire l'impact PID de cette régulation.

La programmation l'emporte sur les essais. Je corrige cela dès que possible.


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#107 16/09/2016 16:46:22

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

Une nouvelle livrée de l'Alouette 2 avec quelques améliorations (enfin nous l'espérons).

http://www.mediafire.com/download/tryx8 … e-2.tar.gz (cancelled)

La stabilité est renforcée avec la mise en place de limiteurs de pitch (pas plus de +20°, pas de limite en négatif) et de roll (+- 70°) qui interviennent juste avant le coeur du simulateur (la boîte noire!). Le CAS est tout autant un organe de stabilité que d'instabilité.

Pour le pilote, possibilité (dans le menu, volet Alouette-2) de choisir un hud classique ou un DUT (device under test) hud plus complet où apparaissent commandes (joystick, palonnier...), trims (manuels), autotrims (automatismes) et nouveauté, les commandes réelles passées au simulateur. Pour les amateurs, il est intéressant de noter ô combien le pilote peut être corrigé!

Sur le hud, les vitesses négatives sont représentées.

(Les actions des régulateurs demandent à être affinées.)

Bon WE et merci de vos commentaires et conseils.

Dernière modification par HH64 (18/09/2016 19:20:55)


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#108 17/09/2016 10:50:18

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonjour HH64, bonjour à tous,

Essais de ce matin :
-  CAS activé avec toutes ses options :
        Oscillations rapides droite gauche (balancement) . Probablement trop d'action sur un contrôleur PID.
        L'appareil s'incline légèrement à gauche avec le manche à fond à gauche mais ne s'incline pas à droite avec le manche à droite.
- CAS desactivé : Plus d'oscillations mais
       L'appareil s'incline bien à gauche au point de le faire passer sur la tranche si on persiste (ce qui est normal) même sans mettre du pied à gauche.
       Par contre rien à faire pour le faire s'incliner à droite sans mettre du pied à droite. En mettant du pied à droite, il finit pas s'incliner légèrement (c'est très très long) mais revient doucement à l'horizontale.

Le passage en vol de CAS activé à CAS désactivé et inversement conduit à quelques acrobaties !...


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#109 17/09/2016 18:15:06

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour Clm76, bonjour à tous,

Merci Clm76 de tes commentaires.
(Peux-tu vérifier sur le hud, que cyclique (pitch, roll) et palonnier délivrent bien -1 (100% à gauche) +1 (100% à droite))

En effet, je ne suis pas très satisfait de ma dernière livrée avec plusieurs bugs. Les limiters 'pitch' et 'roll' sont à présent débrayables mais attention à la casse!

http://www.mediafire.com/download/rwh15 … e-2.tar.gz (cancelled)

Le développement de l'alouette-2 entre en phase de mise au point. Grâce à vos commentaires, le modèle s'affine. Le moment venu, les automatismes sans valeur ajoutée seront retirés.

Côté régulation: seuls 'true-heading lock' et 'altitude lock' sont grossièrement "testés". Mais attention ces automatismes rament à basse vitesse ou en cas d'insuffisance du collectif: difficile de monter avec le seul angle de tangage (pitch) ou de s'orienter avec le seul angle de roulis (roll). Le pilote doit demeurer vigilant.

Tous les réglages sont dans l'autopilot.xml.

Dernière modification par HH64 (18/09/2016 10:25:21)


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#110 17/09/2016 22:26:08

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonsoir HH64,

Essais de la dernière version :
CAS activé avec TRA activé (+ HA + SSA + AC) :
   Les palonniers ne sont pas actifs que PITCH et ROLL soient activés ou non.

CAS activé et TRA activé (les autres restent activés) :
   Les palonniers deviennent actifs
   Si on réenclenche le TRA, l'appareil part à gauche( à plat) puis à droite avant de se stabiliser au milieu de la trajectoire.
   SSA désactivé : l'appareil tourne bien à gauche mais pas à droite.

CAS désactivé : L'appareil tourne bien à gauche mais pas à droite, que PITCH et ROLL soient activés ou non.

Question : que veulent dire les sigles HA, TRA, SSA, AC, TRzyr et TRHL ?

D'autre part :
   Le HUD ne s'affiche pas.
   En mode CAS, l'appareil vole avec un léger tangage (oscillations rapides  d'avant en arrière).

Je propose de mettre en ligne les versions au fil de l'eau mais sans multiplier les messages et les liens sur le forum.

A mon avis, il serait tout de même intéressant de savoir, par ce forum, quand une nouvelle version est mise à disposition wink

Dernière modification par Clm76 (17/09/2016 22:43:30)


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#111 18/09/2016 10:22:31

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour Clm76,

Encore merci de ton temps et de ta patience.

Essais de la dernière version :
CAS activé avec TRA activé (+ HA + SSA + AC) :
   Les palonniers ne sont pas actifs que PITCH et ROLL soient activés ou non.

Pour éviter la 'tendinite' des utilisateurs de joystick avec manche rotatif, le modèle comprend un automatisme de stabilisation du lacet (yaw) au sol. Celui-ci (GTRzyr) est à présent débrayable.
Ton palonnier fonctionne bien mais cet automatisme le contrariait en cherchant à maintenir le cap (zero yaw rate). Sur le menu un témoin (rond) indique le fonctionnement de l'automatisme.

Le même mécanisme (TRzyr) est embrayé par auto-hover mais reste embrayable/debrayable par le pilote à tout moment.

CAS activé et TRA activé (les autres restent activés) :
   Les palonniers deviennent actifs
   Si on réenclenche le TRA, l'appareil part à gauche( à plat) puis à droite avant de se stabiliser au milieu de la trajectoire.
   SSA désactivé : l'appareil tourne bien à gauche mais pas à droite.

Le modèle n'a aucune difficulté à tourner à droite même si un virage à gauche semble plus aisé. Je ne comprends pas!

Question : que veulent dire les sigles HA, TRA, SSA, AC, TRzyr et TRHL ?

C'est succinctement dans le menu d'aide de l'avion. J'envisage de produire un document à l'image de ceux que tu as produits autour du Citation X.

Le HUD ne s'affiche pas.

C'est de loin la priorité. Le 'device under test hud' permet de saisir le fonctionnement du système en présentant la copie des commandes brutes (cyclique, palonnier, collectif), les trims manuels, les autotrims (utilisés par le pilote automatique, l'AFCS, les limiteurs de pitch and roll) et les commandes telles que transmises au simulateur, càd après correction par les automatismes incluant contrairement aux trims et autotrims les actions des CAS et SAS.

As-tu tenté de relancer le hud à partir du menu débogage?

Les seules modifications sont:

Dans 'Aircraft/Alouette-2/alouette2-base.xml
<sim>
    <hud>
           <path n="1">Aircraft/Alouette-2/Models/Huds/default.xml</path>
        <path n="2">Aircraft/Alouette-2/Models/Huds/Sets/controls.xml</path>
        <DUThud type="bool">true</DUThud>
    </hud>
</sim>

et dans 'Aircraft/Alouette-2/Dialogs/alouette-menu.xml

<default>
    <menu n="10">
      <label>Alouette 2</label>
      <enabled type="bool">true</enabled>
      <item>
        <label>Select Hud</label>
            <binding>
                <command>nasal</command>
                <script>
                var p = "sim/hud/DUThud";
                setprop(p, var i = !getprop(p));
                if (i){
                setprop("sim/hud/path[1]","Aircraft/Alouette-2/Models/Huds/default.xml") ;
                } else {
                setprop("sim/hud/path[1]", "Aircraft/Alouette-2/Models/Huds/olddefault.xml") ;
                }
                gui.popupTip("DUT Hud  " ~ (i ? "On" : "Off"));
                </script>
            </binding>
            <binding>
            <command>reinit</command>
            <subsystem>hud</subsystem>
            </binding>
      </item>
    </menu>
  </default>

J'ai rajouté des / devant Aircraft dans les chemins. Peut-être est-ce une subtilité entre windows et unix ?

A mon avis, il serait tout de même intéressant de savoir, par ce forum, quand une nouvelle version est mise à disposition

Oui, bien entendu. La proposition ne tient plus.

http://www.mediafire.com/download/rwh15 … e-2.tar.gz

Merci.


FG 2019.1.1, Vista, Q6600, 3Go, G86

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#112 18/09/2016 11:41:14

HH64
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Re : Alouette-II


FG 2019.1.1, Vista, Q6600, 3Go, G86

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#113 22/09/2016 10:13:31

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

Nouvelle livrée!
http://www.mediafire.com/download/rwh15 … e-2.tar.gz

L'alouette 2 Pro (quelqu'un peut-il me dire ce que signifie Pro: professionnel , prototype...) bénéficie des mêmes automatismes que le modèle de base. Cependant, le modèle Flightgear s'avère clairement plus instable, pour ne pas dire impilotable, parce que semble-t-il sous motorisé.
Il est particulièrement difficile de prendre de la vitesse.

Rencontrez-vous toujours des problèmes de mise en oeuvre?

Merci.


FG 2019.1.1, Vista, Q6600, 3Go, G86

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#114 22/09/2016 14:54:14

dany93
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Re : Alouette-II

Bonjour HH64,

J'ai cru comprendre que "Pro" était pour "Professionnel" hmm. Comme tu l'écris, particulièrement instable. Cette instabilité (qui me semble excessive à moi aussi, mais j'ai des scrupules à donner mon impression...) est congénitale aux FDM hélicos de FG (presque tous YASim). Le seul hélico JSBSim que j'ai essayé m'a encore moins convaincu.

Sur les alouette2 initiaux (avant tes interventions) :

Toujours d'après mes observations de l'époque, pour moi la version "Pro" a ses commandes en direct, alors que la version "Easy" voit ses commandes filtrées par le CAS et/ou le SAS.
http://fr.flightgear.org/forums/viewtop … 980#p27980
http://fr.flightgear.org/forums/viewtop … 267#p28267

alouette2-base.xml :

      <file>Aircraft/Alouette-2/Nasal/fcs-management.nas</file>

      <file>Aircraft/Generic/helicopter-fcs.nas</file>

Se voit dans les fichiers FDM.

alouette2-pro.xml : en direct

  <rotor name="main" 
         <...../>
         <control-input axis="/controls/flight/aileron" control="CYCLICAIL" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
         <..../>
         <control-input axis="/controls/flight/elevator" control="CYCLICELE" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
         <..../>
  </rotor>

  <rotor name="tail"
         <control-input axis="/controls/flight/rudder" control="COLLECTIVE" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
  </rotor>

alouette2.xml : les controls roll et pitch, ainsi que yaw, passent par controls/flight/fcs
(mais je n'ai pas trouvé où ces propriétés étaient définies.... Je ne comprends pas. Par YASim ?)

  <rotor name="main" 
         <..../>
         <control-input axis="/controls/flight/fcs/roll" control="CYCLICAIL" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
         <....>
         <control-input axis="/controls/flight/fcs/pitch" control="CYCLICELE" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
         <..../>
  </rotor>

  <rotor name="tail"
         <control-input axis="/controls/flight/fcs/yaw" control="COLLECTIVE" invert="true" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
         <control-input axis="/controls/flight/fcs/tail-rotor/throttle" control="COLLECTIVE" src0="-1.0" src1="1.0" dst0="-1.0" dst1="1.0"/>
  </rotor>

Avec, en plus, le défaut de chercher à contrôler un FDM par du Nasal (plus lent, au moins en tous cas sous JSBSim).


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#115 22/09/2016 18:54:21

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonsoir HH64, bonsoir Daniel,

Rencontrez-vous toujours des problèmes de mise en oeuvre?

Cet appareil commence à devenir plaisant à piloter, les atterrissages, avec un peu de maîtrise, peuvent se faire en douceur smile

Quelques petites remarques :
   En mode CAS avec TRA activé, sur le HUD, l'aiguille supérieure est décalée vers la droite de celle représentant les palonniers.
fgfs-s11.jpg
Est-ce normal ? le petit inconvénient est qu'on la voit souvent aller très rapidement en butées droite-gauche entraînant parfois des oscillations rapides de l'appareil.
En Mode TRA désactivé, cette aiguille suit correctement celle des palonniers.

Le HOVER fonctionne bien (très bien même) smile  Avec TRA activé, il y a très peu de compensation à effectuer sur les palonniers. Avec TRA désactivé, l'appareil nécessite de bien suivre aux pieds, mais c'est gérable.
Toutefois, là où ça pose problème, c'est l'enclenchement de la fonction HOVER. Si on laisse faire la régulation, l'appareil s'octroie une vraie "danse de Saint Guy" difficile à maîtriser. roll
fgfs-s13.jpg

fgfs-s14.jpg


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#116 23/09/2016 20:57:31

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

> réponses à Dany93

Merci de tes commentaires et de ton support.

la version "Pro" a ses commandes en direct, alors que la version "Easy" voit ses commandes filtrées par le CAS et/ou le SAS.

C'est exact. La tentative d'y associer CAS, SAS... ne s'est pas avérée très fructueuse pour autant.

Si je m'en tiens aux éléments de wikipedia (https://fr.wikipedia.org/wiki/SNCASE_SE … louette_II), la version professionnelle pourrait correspondre à une motorisation de type Artouste 1 (250ch) alors que la version de base correspondrait au moteur Artouste 2 (400ch). Ce n'est que spéculations... Je ne connais pas les intentions de l'auteur (?) de l'Alouette 2 Pro et si les données géométriques et de motorisation saisies devaient être fiables, ce serait intéressant de comprendre pourquoi le modèle se comporte ainsi.

alouette2.xml : les controls roll et pitch, ainsi que yaw, passent par controls/flight/fcs

'helicopter-fcs.nas' fait l'objet d'une duplication 'C:\Flightgear\data\Aircraft\Alouette-2\Nasal\alouette-fcs.nas'. Cela rend le système de contrôle de vol de l'alouette 2 indépendant des briques de base de flightgear. Les commandes de vol restent récupérées par 'controls.nas'.

Ces commandes sont ensuite traitées en série dans le fcs propre à l'Alouette 2:

var initialize = func {
#    cas = CAS.new(nil, "/controls/flight/fcs/cas") ;
    cas = CAS.new("/controls/flight/conv/", "/controls/flight/fcs/cas") ;
    afcs = AFCS.new("/controls/flight/fcs/cas", "/controls/flight/fcs/afcs") ;
    sas = SAS.new("/controls/flight/fcs/afcs", "/controls/flight/fcs/limit") ;
    stabilator = Stabilator.new() ;
    tail = TailRotorCollective.new() ;
    backup = BackupFCS.new() ;
   
    setlistener("/rotors/main/cone-deg", update) ;
}

Elles sont également élaborées dans 'C:\Flightgear\data\Aircraft\Alouette-2\Systems\autopilot.xml'. C'est là en particulier que les 'roll and pitch limiters' déposent les valeurs destinées au noyau de la simulation'/controls/flight/fcs/roll' & '/controls/flight/fcs/pitch'.

Si l'on s'en tient au fcs générique, il semblerait qu'elles soient produites à une vitesse moitié (fonction modulo 2) de celle de la simulation et non celle du frame rate.

var update = func {
  count += 1 ;
  # AFCS, CAS, and SAS run at 60Hz
  rpm = getprop("/rotors/main/rpm") ;
  # AFCS, CAS, and SAS run at 60Hz only when engine rpm >= 10
 
  if (math.mod(count, 2) == 0 or rpm < 10) {
    return ;
  }
  cas.apply('roll') ;
  cas.apply('pitch') ;
  cas.apply('yaw') ;

  afcs.apply('roll') ;
  afcs.apply('pitch') ;
  afcs.apply('yaw') ;

  sas.apply('roll') ;
  sas.apply('pitch') ;
  sas.apply('yaw') ;

    if (getprop("/controls/flight/fcs/switches/auto-stabilator")) {
        Stabilator.apply() ;
        TailRotorCollective.apply() ;
    }
 
  backup.update() ;
}

A terme, le module helper.nas et le fcs de l'alouette-2 devraient être fusionnés.

Dernière modification par HH64 (26/09/2016 10:37:47)


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#117 26/09/2016 10:35:51

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

> réponses à Clm76

Merci de tes essais et merci encore de l'attention que tu accordes à la mise au point de cette version de l'Alouette-2.

En mode CAS avec TRA activé, sur le HUD, l'aiguille supérieure est décalée vers la droite de celle représentant les palonniers.
Est-ce normal ? le petit inconvénient est qu'on la voit souvent aller très rapidement en butées droite-gauche entraînant parfois des oscillations rapides de l'appareil.
En Mode TRA désactivé, cette aiguille suit correctement celle des palonniers.

Le DUT hud pourrait être développé au point de montrer les corrections propres aux trims manuels, aux auto-trims ('automatismes de nouvelle génération') mais également à ce que produisent les automatismes ou filtres de première génération que sont le CAS et le SAS. Ne serait-ce pas un peu lourd?

Le hud montre les commandes du pilote et celles (représentées diamétralement opposées) transmises au simulateur. La différence, parfois surprenante, est le produit de l'ensemble des systèmes. En l'absence de trim ou d'auto-trim, cela correspond aux actions CAS et SAS.

Les systèmes actuels sont redondants. Ainsi TRA (automatisme natif) et trZYR (nouvelle génération) font sensiblement la même chose. L'un des deux devrait disparaître mais trZYR semble mieux fonctionner au sol alors que TRA fonctionne mieux en vol stationnaire...

La stabilisation au sol illustre assez bien leur fonctionnement proche. In fine, la commande passée au simulateur (curseur 'diamétralement' opposé à...) reste à peu près la même que les deux soient actifs simultanément ou indépendamment l'un de l'autre. La nuance réside dans l'image de l'auto-trim (curseur dans le dos de la commande pilote) qui est le fruit des automatismes de nouvelle génération uniquement.

A la question 'Est-ce normal ?', la réponse est oui. Que l'on utilise le trim manuel, l'auto-trim ou le CAS, le simulateur exige qu'il y ait du cyclique (rudder/yaw) pour maintenir au sol un aéronef immobile. Quant aux variations brutales de l'aiguille, elles semblent illustrer la 'fébrilité' du CAS ou des limiteurs et le besoin de les améliorer encore.

Le HOVER fonctionne bien. Avec TRA activé, il y a très peu de compensation à effectuer sur les palonniers... Toutefois, là où ça pose problème, c'est l'enclenchement de la fonction HOVER. Si on laisse faire la régulation, l'appareil s'octroie une vraie "danse de Saint Guy" difficile à maîtriser

L'automatisme concernant le vol stationnaire devrait comprendre 2 phases: la première consistant à réduire vitesses et accélérations suivant les 3 axes; la seconde à maintenir l'aéronef en vol stationnaire. Pour preuve, débrayages et embrayages successifs de l'auto-hover engendrent moins de perturbations. Je vais y réfléchir. Pour l'instant, cela demeure du domaine du pilotage.

Vous trouverez l'ébauche de tutoriel concernant les automatismes d'aide au pilotage du modèle Flightgear de l'Alouette-2 dans C:\Flightgear\data\Aircraft\Alouette-2\Development\.


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#118 26/09/2016 11:47:13

dany93
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

@ HH64

Merci d'avoir pris le temps de rédiger cette longue réponse.

Mon "support" est assez limité, j'espère simplement que mes commentaires généraux peuvent contribuer à quelque réflexion ou éclaircissement ponctuel...


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#119 26/09/2016 18:13:28

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

@HH64

Merci pour tes explications ... et ton travail qui fait bien avancer cet appareil. Comme je l'ai déjà écrit, je trouve (enfin) du plaisir à piloter cet hélico qui est devenu beaucoup plus stable et manœuvrable et je suivrai de très près toutes les modifications.
Merci également pour le tutoriel. smile


Fg 2019.2.0 - LinuxMint 19.1 Tessa - CM Asus P8H67 MLE - CPU i3 2100T - 12 Go Ram - Nvidia Geforce GTX 770 - Driver Nvidia 430.26
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#120 27/09/2016 22:20:30

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

@Dany93,

Je reviens sur l'Alouette 2-Pro qui en effet ignorait le FCS de la version de base. En lui imposant l'exercice CAS, AFCS, SAS, je n'ai pas remplacé (nécessité dont j'ignore l'origine...) elevator par pitch, aileron par roll et rudder par yaw. Pas étonnant que le modèle soit si difficile à prendre en mains! C'est corrigé.

Ce modèle, moins puissant que le modèle de base, fonctionne à présent mais demeure plus délicat à piloter (ce qui peut justifier son appelation). Cependant, j'ai dû légèrement retoucher les paramètres du rotor de queue, ne serait-ce que pour obtenir l'immobilité au sol.

De plus, comme suite à ton message, j'ai réintroduit la notion de throttle auto-trim en tirant partie de cette facilité qui permet, dans le descriptif xml de l'appareil, de définir le lieu de renvoi des commandes vers le simulateur, ce que je n'avais pas bien assimilé jusque-là.

C'est un pas dans le sens du pilotage puisque le pilote conserve la possibilité d'agir sur le collectif même si son action peut être en partie corrigée par les automatismes.

http://www.mediafire.com/file/rwh15wd8v … e-2.tar.gz

Dernière modification par HH64 (29/09/2016 9:23:18)


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#121 13/10/2016 11:12:30

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour à tous,

Sans oublier de remercier les auteurs du modèle de base ec135 (p2) pour la qualité de leurs travaux, je vous propose d'essayer le modèle ec135h mis au point en parallèle de l'Alouette-2. Le mode auto-hover est sensiblement le même mais le transitoire est géré en douceur. Le mode 'position-lock' est un mode asservi sur point fixe. La lecture de l'aide permet de découvrir quelques fantaisies telles 's' pour un 'quick start'. Suivant l'intérêt accordé à ces variantes, je pourrais les transposer à l'Alouette-2.


http://www.mediafire.com/file/9818fscj2 … 35h.tar.gz


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#122 14/10/2016 9:23:25

Clm76
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Re : Alouette-II

Bonjour HH64, bonjour à tous,

je vous propose d'essayer le modèle ec135h mis au point en parallèle de l'Alouette-2

Effectivement  le passage en auto-hover est nettement amélioré, le mode position-lock est pas mal non plus.
J'ai beaucoup apprécié l'auto-start (s) qui permet d’enchaîner les essais plus rapidement après crash.

Mais... après décollage en mode CAS, l'appareil est affublé d'oscillations rapides droite-gauche(roulis) qui finissent par se stabiliser au bout d'un certain temps mais reprennent sur des changements d'orientation.


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#123 14/10/2016 12:21:57

HH64
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Re : Alouette-II

Bonjour Clm76, bonjour à tous,

Merci de ton commentaire encourageant.

En effet, le modèle souffre encore de nombreuses imperfections et les régulations demandent à être affinées. Les oscillations pourraient provenir d'un excès de gain, d'un déphasage mal maîtrisé, plus probablement d'inerties importantes ou d'un échantillonnage mal adapté que les régulations de base (PID) ont plus de mal à compenser. L'ec135 tourne difficilement à 10/15 fps sur mon PC. Introduire des régulations plus sophistiquées m'apparaît difficile. Nous entrons dans le domaine des spécialistes, ce qui n'est pas mon cas.

Je doute encore quant à la possibilité de supprimer purement et simplement le CAS de base tout en conservant attitude control... En conclusion, il y a encore du travail.

La caisse à outil permet de se faire la main et de mieux comprendre les interférences entre les différents automatismes. Personnellement, j'éprouve quelque plaisir à tester l'appareil en mode 'chase view without yaw' en gros plan. Bien entendu, ce n'est plus du pilotage pur mais ce mode rend bien compte du comportement des régulations et de l'appareil en fonction des configurations.


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#124 15/10/2016 15:12:42

arradoy
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Re : Alouette-II

HH64 a écrit :

essayer le modèle ]

Bonjour HH64
En démarrage manuel, en respectant bien la procédure, le N1 du rotor2 ne va pas au delà de 43%, pas de décollage possible. Je dois utiliser l'autostart "s", qui le met bien à 100%. Erreur de ma part ???


F-EFEL
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#125 15/10/2016 15:43:46

Clm76
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Re : Alouette-II

arradoy a écrit :

En démarrage manuel, en respectant bien la procédure, le N1 du rotor2 ne va pas au delà de 43%, pas de décollage possible. Je dois utiliser l'autostart "s", qui le met bien à 100%. Erreur de ma part ???

Ça fonctionne correctement chez moi en respectant la procédure.
fgfs-s16.jpg

EDIT : J'ai réussi à reproduire le phénomène que tu indiques : Il faut vraiment attendre que le n1 du rotor1 ait atteint 74% avant de lancer le rotor2 en idle, puis attendre que le n2 du rotor1 soit à 100% pour lancer le rotor2 en flight. Si on lance les 2 rotors en "flight" en même temps, le rotor2 redescend en régime. Tu l'as vu à 43%, chez moi il est redescendu à 10%.

Dernière modification par Clm76 (15/10/2016 15:54:23)


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