Alouette-II (JSBSim twin engine)

Clm76 · 23/10/2021 19:32:14

Bonjour à tous,

dany93 a écrit :

Amélioration spectaculaire.

Très belle amélioration en effet.

dany93 a écrit :

Avec pedal-bias = -0.07 (au lieu de -0.22) ça fait quasiment l’affaire sans trim

Après plusieurs décollages et vols, je n'ai pas touché aux trims mais j'ai mis le "pedal-bias" à -0,01 et je trouve que c'est pas mal du tout.

@ HH64 : Juste une petite remarque : je trouve que le cyclique demande plus de débattement par rapport à un véritable hélico (du moins de mon expérience avec le R22), ce qui le rend un peu "mou" de mon point de vue. Par contre, le stationnaire devient un vrai plaisir.
Au fait, comment tu passes du vol stationnaire manuel à celui en auto ?

Dernière modification par Clm76 (23/10/2021 19:33:20)

HH64 · 23/10/2021 19:48:18

Rapidement depuis mobile: F11 + case autohover.

La case autohover débraye le PA. Mais le réglage de cap peut servir à orienter l'aéronef. Cocher la case altitude pour maintenir automatiquement l'altitude.

Bonne soirée et bons vols.

dany93 · 23/10/2021 19:53:24

Bonjour Clm76,

Je ne me souvenais plus que tu avais fait de l'hélico.

On pourra peut-être en profiter pour te poser quelques questions à l'occasion, si tu veux bien.
En attendant, merci pour tes remarques.

HH64 · 24/10/2021 11:08:39

Bonjour à tous, bonjour Dany93, bonjour Clm76,

@ HH64 : Juste une petite remarque : je trouve que le cyclique demande plus de débattement par rapport à un véritable hélico (du moins de mon expérience avec le R22), ce qui le rend un peu "mou" de mon point de vue.

Craignant de rendre l'aéronef tributaire du réglage du joystick de chacun, j'ai opté pour un choix en lequel je ne suis pas totalement confiant.

Aileron/roll, Elevator/pitch, pedal/rudder bénéficient de la possibilité de transformer la course supposée linéaire du joystick en des courses favorisant la sensibilité au centre ou aux extrêmes...
Les réglages se font, au moins temporairement, dans l'arbre des propriétés "/_tuning/fcs/adj/...".
Un coefficient de 1 conduit à conserver la linéarité du joystick (cas du palonnier), un coefficient compris entre 0 et 1 conduit à accroître la sensibilité autour du point neutre (cas des ailerons), un coefficient > 1 renforce la sensibilité aux extrêmes (cas de l'elevator).
Ce n'est pas parfait mais cela rend-t-il la simulation un peu plus réaliste?

Version publiée ce jour https://www.mediafire.com/file/budlefcs … ar.gz/file.

Bon Dimanche.

Dernière modification par HH64 (24/10/2021 12:09:48)

Clm76 · 24/10/2021 11:31:40

Bonjour dany93,

dany93 a écrit :

On pourra peut-être en profiter pour te poser quelques questions à l'occasion, si tu veux bien.

Pas de problème... si je peux répondre.

En attendant, j'ai trouvé ceci sur internet, si vous ne l'avez pas déjà : https://www.mediafire.com/file/rndktog2 … t.pdf/file

dany93 · 24/10/2021 11:39:41

Bonjour à tous,

Ajouter un exposant (non linéaire) risque d'aller dans le mauvais sens par rapport à la remarque de Clm76 : encore moins sensible près du centre pour un exposant > 1.
Mis à part les risques de se superposer à des réglages déjà non-linéaires (choix personnels ou non) des JS.
De plus, cela complique tout, à mon avis inutilement. Je vois plutôt ça comme des contournements.

Personnellement, je laisserais linéaire pour respecter les choix JS de chacun.

Par contre, question à Clm76 :
- Trouves-tu que l'hélico est trop facile (en particulier en stationnaire) ? Auquel cas le remède plutôt une diminution de l’amortissement. Dommage, car l'amortissement le rend sympa, mais il ne faut peut-être pas exagérer.
- Si tu trouves que c'est seulement une question de course (sensibilité), ce que je crois comprendre, le remède serait dans les gains.

Je penche vers l'augmentation des gains dans un premier temps.
Les deux approches ne sont évidemment pas exclusives l'une de l'autre après essais.

Dernière modification par dany93 (24/10/2021 13:09:01)

Clm76 · 24/10/2021 12:09:04

dany93 a écrit :

Par contre, question à Clm76 :
- Trouves-tu que l'hélico est trop facile (en particulier en stationnaire) ? Auquel cas le remède plutôt une diminution de l’amortissement. Dommage, car l'amortissement le rend sympa, mais il ne faut peut-être pas exagérer.
- Si tu trouves que c'est seulement une question de course (sensibilité), ce que je crois comprendre, le remède serait dans les gains.

Sur le R22, le débattement du cyclique pour tenir un stationnaire se joue sur une surface équivalente à une pièce de 2 euros, c'est donc très sensible. Je pense donc qu'en augmentant la sensibilité du cyclique, peut-être par les gains dans un premier temps en laissant l'amortissement comme il est, on se rapprocherait de la réalité. A tester !

dany93 · 24/10/2021 12:16:42

@Clm76,

Merci.
Tu rejoins ce que j'avais déjà écrit dans ce message.

dany93 a écrit :

On dit qu'un hélicoptère se pilote le bras sur la cuisse avec les mouvements du manche dans une pièce de monnaie

HH64 · 24/10/2021 12:36:02

> Dany93, Clm76,

Sur le R22, le débattement du cyclique pour tenir un stationnaire se joue sur une surface équivalente à une pièce de 2 euros,

En mode "autohover":

- il est possible de constater sur le hud/"debugging" que les commandes, trims et autotrims ne bougent pratiquement pas, ce qui devrait correspondre à des mouvements du cyclique très faibles en manuel,

- sur le hud/"heli", il est possible de faire le même constat,

- grâce au GSDI et aux trims aileron et elevator, on parvient à quasiment immobiliser l'aéronef (à tester en conditions ventées).

> Clm76, merci pour le pdf particulièrement interessant .

Dernière modification par HH64 (24/10/2021 12:50:07)

dany93 · 24/10/2021 12:48:08

HH64 a écrit :

En mode "autohover":
- il est possible de constater sur le hud/"debugging" que les commandes, trims et autotrims ne bougent pratiquement pas, ce qui devrait correspondre à des mouvements du cyclique très faibles en manuel,

Ce n'est pas significatif.
Un PA régit beaucoup plus vite (120 Hz pour FDM JSBSim) qu’un humain, ce qui implique de très faibles corrections.
Ce qui compte, ce sont les réactions d'un humain, entraîné, mais qui n'aura jamais la rapidité ni la justesse de réactions d'un automatisme.

Clm76 · 25/10/2021 10:22:15

Bonjour HH64, bonjour dany93, bonjour à tous,

HH64 a écrit :

En mode "autohover":
- il est possible de constater sur le hud/"debugging" que les commandes, trims et autotrims ne bougent pratiquement pas, ce qui devrait correspondre à des mouvements du cyclique très faibles en manuel,

Ah ?... pour ma part, je constate quelques anomalies avec l'autohover qui part légèrement en tangage au début puis en roulis et les oscillations augmentent de plus en plus en fonction du temps. Ci-joint une vidéo d'un de mes vols en stationnaire, autohover activé.
https://www.mediafire.com/file/kts93349 … 3.mp4/file

On peut y voir également que l'hélico recule.

Dernière modification par Clm76 (25/10/2021 10:34:11)

HH64 · 25/10/2021 11:30:20

Bonjour à tous

(depuis smartphone)

> Clm76: en vol stationnaire, le recul peut être en partie compensé par le trim elevator/pitch. La dérive sur le flanc gauche peut également être en partie compensée par le trim aileron/roll. Sur l'alouette 2 Yasim, j'avais mis en place un "position lock" basé sur Latitude/Longitude, pas totalement convaincant.

Merci pour la vidéo. En mode " autohover totalement auto", cocher la case "altitude" du PA pour bénéficier de l'asservissement... Utilisez de préférence le hud/debugging (vitesse de recul...) ou le hud/heli (gsdi).

Pour information, je teste l'aéronef à 20fps mais je le pousse à 60fps sans difficulté.
Mes travaux sont en suspens pour cause de déplacement.

Dernière modification par HH64 (25/10/2021 11:43:24)

dany93 · 25/10/2021 19:54:12

A confirmer, mais probablement à voir.

Hauteur du rotor principal

Dans al2-jsbsism.xml, je lis

    <!-- Main rotor is driven by dummy engine (eng2), rotor rpm is set via external rpm option. -->
      (....)
      <thruster file="al2_rotor">
        <location unit="M">
          <x>0.0</x>
          <y>0.0</y>
          <z>1.60</z>
        </location>

et

    <location name="AERORP" unit="M">
      (...)
      <z>1.6</z><!-- 3.06rotor 1.60-->

Ce qui met le rotor à Z =1.60 m dans le FDM.

D'après presque tous les documents que je trouve, en particulier pour le SA 318C Lama, la hauteur "Hors tout" est à 2.75 m.
(sauf un pour le SA 315 à 3.09 m)
En observant dans Blender, les contacts patins au sol sont à Z = -1.72 m.
Ce qui, sauf erreur de ma part, donnerait pour le rotor Z = -1.72 + 2.75 = 1.03 m (on peut dire environ 1 m).

Abaisser sa position à Z = 1 m pourrait avoir une influence négative sur la stabilité. D'après mes tests et en conservant Ixx = 400, c'est faible ou pas évident, toujours plaisant à mon avis.
Cependant, je pense qu'il vaudrait mieux éclaircir ce point avant de trop affiner les coefficients de contrôle du FDM.

Ceci donnerait : al2-jsbsim.xml, lignes env. 501 :

      <thruster file="al2_rotor">
        <location unit="M">
          <x>0.0</x>
          <y>0.0</y>
          <z>1.00</z> <!-- 1.60 -->
        </location>

et lignes env. 100

    <location name="AERORP" unit="M">
      <x>0.06</x>
      <y>0.0</y>
      <z>1.0</z><!-- 3.06rotor 1.60, Alouette II 1.00 ? -->
    </location>

Pour être sûrs qu'on a bien compris, il faudrait aussi voir la cohérence avec les fichiers Models/MainRotor/main-rotor.xml et mainrotor.ac. Ainsi que les fichiers "blade1, 2, 3.xml". Bien que cet aspect soit du cosmétique ne jouant pas sur le FDM.
Dans mon état actuel de connaissance, je trouve que c'est cohérent.

[EDIT 26/10/2021]
En reconstituant tout dans Blender avec les offsets, je trouve que l'hélice rotor est à environ Z = 0.77 m (au lieu de 1 m qui me semble réel).
Ceci dans le modèle 3D, pas important pour le FDM si je dis vrai par ailleurs, mais ce serait quand même à voir.
[/EDIT]

Sauf si on parle d'un autre modèle, ou si j'ai mal compris quelque chose, dans Blender ou le FDM. Les coordonnées des objets empilés dans les fichiers xml ne sont pas toujours faciles à comprendre pour quelqu'un qui ne conçoit pas le 3D.

Dernière modification par dany93 (29/10/2021 12:11:11)

HH64 · 25/10/2021 20:53:53

> Dany93 (depuis mon mobile)

Le modèle graphique est celui de l'A2 yasim. Le fdm reprend celui de l'A3 mais a été adapté pour l'A2. Les 2 n'utilisent pas le même repère mais bien entendu, ils sont supposés être dimensionnellement identiques. Une erreur de cote côté fdm n'est pas exclue...

dany93 · 29/10/2021 11:55:56

Bonjour à tous,

(Suite FDM)

Le rotor de queue n'est pas à la bonne position non plus dans le FDM, en particulier beaucoup trop haut (probable reliquat de l'Alouette-III).

D'après mes observations dans différents fichiers,
Models/Tail-rotor/tail-rotor.xml,
Models/Tail-rotor/blade.xml
Models/alouette2.xml, (lignes env 220)
+ celles dans Blender,
et compte tenu du décalage en X de -2.142 m du FDM par rapport au 3D,
( X dans FDM = X dans Blender + 2.142 m)

Je pense que al2-jsbsim.xml devrait avoir (lignes env .524)

      <thruster file="al2_tail_rotor">
        <location unit="M">
          <x>6.105</x> <!-- 6.26 -->
          <y>0.257</y> <!-- ini 0.31, dany 0.226+0.031=0.257 ? -->
          <z>-0.0058</z> <!-- 0.88 -->
        </location>

J'ai quelques incertitudess avec le Y, je vois deux offsets dans les fichiers, dans tailrotor.xml (0.031 pour Blade1 et 2) et 0.226 dans alouette2.xml, ligne 222 pour Rotor de queue.

(On peut évidemment arrondir mais en mettant les vrais chiffres c'est plus facile pour les vérifications)

Dernière modification par dany93 (31/10/2021 12:30:49)

HH64 · 31/10/2021 12:29:04

Bonjour Dany93,

J'ai publié sur Mediafire une nouvelle version de l'A2 Jsbsim en prenant en compte tes remarques (à la toute dernière près) et tente d'en mesurer les premières conséquences. Par faute de temps, je ne peux conclure pour l'instant.

En revanche, j'ai amélioré l'automatisme autohover. L'étape transitoire est perfectible. En revanche, quand l'aéronef est stabilisé, c'est quasiment parfait au point de manquer de naturel.

Même si quelques instabilités persistent, je suis vraiment convaincu de l'intérêt d'un hélicoptère Jsbsim.

dany93 · 31/10/2021 12:48:40

Bonjour HH64,

Content de te revoir.

Attention, j'ai réédité mon message du 29/10/2021. Ces offsets successifs sont vraiment pénibles à gérer, j'espère ne pas faire d'erreurs. Si tu peux confirmer ce que trouve, merci. L'objectif ici est d'avoir les bonnes coordonnées dans le FDM. Même si l'effet de ces corrections n'est pas toujours flagrant, autant afficher une cohérence.

Clm76 · 1/11/2021 11:03:16

Bonjour à tous,

Ci-joint une vidéo de l'essai de l'autohover (avec "alt" activé): https://www.mediafire.com/file/snrbn0q3 … r.mp4/file
C'est mieux dans le sens où l'hélico ne recule plus mais il part toujours en oscillations. l'action sur les trims ailerons ou elevator ne changent rien. On ne le voit pas sur la vidéo mais les palonniers bougent également dans le même sens que les oscillations, ce qui veut dire qu'il y a une action de régulation pour tenter de stabiliser l'appareil mais sans y parvenir.
Si je mets du pied à fond à droite, ça semble calmer un peu les oscillations mais sans les arrêter. Si je mets du pied à fond à gauche, l'appareil part en rotation très rapide autour de son axe et devient incontrôlable, jusqu'au blocage de fg.

Autre remarque : je m'étonne qu'il faille mettre beaucoup de collectif, jusqu'à avoir 11 sur l'indicateur de pas pour que l'appareil daigne décoller alors qu'en vol normal le pas est aux alentours de 12-13. Il y a donc très peu de marge de manœuvre sur le collectif. Sur la photo, l'appareil n'est toujours pas décollé.

HH64 · 1/11/2021 17:50:52

Bonjour Clm76, bonjour Dany93,

Je viens de déposer la version 2011/11/01 16:00 de l'A2(Jsbsim) sur Mediafire https://www.mediafire.com/file/budlefcs … ar.gz/file.

L'autohover est davantage automatisé et me semble presque parfait à l'exception de la phase transitoire sujette à améliorations.

Subsistent encore quelques instabilités dont l'origine est parfois un autotrim oublié...

je m'étonne qu'il faille mettre beaucoup de collectif,

Le pas affiché est encore fragile. Est-ce seulement l'incidence des pâles ou doit-il prendre en compte des grandeurs tels que le couple rotor?

Ces offsets successifs sont vraiment pénibles à gérer, j'espère ne pas faire d'erreurs. Si tu peux confirmer ce que trouve, merci. L'objectif ici est d'avoir les bonnes coordonnées dans le FDM.

Je m'y perds aussi... Ne serait-il pas judicieux de choisir la même origine pour le(s) modèle graphique (rotors, fuselage, interieur, panels compris) et FDM. Je pensais à l'intersection des 3 pâles, le centre de gravité de l'aéronef n'étant pas un point fixe. Cela devrait cependant prendre un peu de temps.

Bons vols.

HH64 · 1/11/2021 18:17:50

... la suite

https://www.mediafire.com/file/z15grnox … 9.flv/file
https://www.mediafire.com/file/6sgal0u2 … 7.flv/file

Ci-joint 2 videos de vol stationnaire plus ou moins optimisé en particulier sur le tangage. En jouant sur les coefficients ah... de la section _tuning, on atteint pratiquement l'immobilisme de l'appareil mais cela semble trop peu naturel.

NB: dans la dernière version, il n'est plus nécessaire de jouer sur les trims roll et pitch pour stabiliser l'aéronef en mode autohover. C'est l'automatisation de ce dernier point qui améliore l'ensemble de la fonction.

Merci de vos commentaires.
(Si nécessaire, je fais l'équivalent en mp4.)

Bonne soirée.

Dernière modification par HH64 (1/11/2021 18:52:23)

dany93 · 1/11/2021 19:21:38

HH64 a écrit :

Le pas affiché est encore fragile. Est-ce seulement l'incidence des pâles ou doit-il prendre en compte des grandeurs tels que le couple rotor?

D'un point de vue général purement "hélices", le pas est géométrique. C'est, comme pour une vis dans l’air, la distance par tour que parcourrait l'hélice sans glissement. L'angle de pale de référence généralement pris pour une hélice est l'angle à 0.75R.
Le couple rotor n'a donc rien à y voir.

Dans JSBSim, je ne sais pas ce que signifie le "PAS GENERAL" indiqué sur l'instrument, ni où il est pris. Ce n'est en tous cas pas proportionnel à "engine[2]/collective-ctrl-rad" des propriétés. Ceci mis à part, cette notion de "pas" est plus délicate à définir pour les hélicoptères à cause de la variation cyclique (même en croisière stable sans bouger le manche). Bien qu'une moyenne puisse convenir. Mais ici, la question est la signification de la valeur affichée.

Ne serait-il pas judicieux de choisir la même origine pour le(s) modèle graphique (rotors, fuselage, interieur, panels compris) et FDM. Je pensais à l'intersection des 3 pâles, le centre de gravité de l'aéronef n'étant pas un point fixe. Cela devrait cependant prendre un peu de temps.

Bien sûr. Mais, comme tu l'écris, cela demanderait du temps.
Et, de toutes façons, à moins de reprendre aussi certaines parties du 3D, il y aurait toujours des décalages à gérer.
A mon avis, cela ne vaut pas la peine.

Sans aller jusque là, j'ai essayé de reconstituer l'appareil (avec rotors principal et anti-couple) dans un unique fichier Blender, avec le tout globalement décalé de manière à coïncider avec les axes du FDM.
Ainsi, je lis les coordonnées directement dans Blender pour les reporter dans le FDM.
(je pense sans erreur car tout me semble cohérent, mais toujours avec la même réserve...).
Je suppose que tu as Blender et que ce fichier t'intéresserait ? (envoi par e-mail possible je pense, 3.2 Mo).

Ceci m'a permis de recaler l'appareil (VRP : il y a actuellement plus de 2 m de décalage en X entre FDM et 3D). De plus, les patins ne sont pas à la bonne longueur. Mais, ne voulant pas tout mélanger, j'attendais que les principaux problèmes de FDM se calment un peu.

Clm76 · 1/11/2021 19:40:05

Bonsoir,

Je viens d'essayer la nouvelle version en autoHover. C'est pas mal du tout et assez stable avec parfois des instabilités vite réprimées.

dany93 a écrit :

Le couple rotor n'a donc rien à y voir.

Tout à fait d'accord.

En ce qui concerne le collectif et l'indicateur de pas, je pense que le problème vient de la propriété "/fdm/jsbsim/systems/mainrotor/paleincidence-deg" qui est à -6 au repos alors qu'elle devrait être aux alentours de -1(Alouette III), ce qui fait qu'il faille mettre beaucoup de collectif pour faire décoller l'appareil car il faut que cette incidence soit positive. Personnellement, je préfère l'indicateur correspondant de l'alouette III qui est, à mon avis, bien représentatif du collectif et de l'incidence des pales.

Dernière modification par Clm76 (1/11/2021 19:42:59)

dany93 · 1/11/2021 19:46:02

J'ai pu lire tes vidéos.
N'étant pas intéressé par cet automatisme (je l'ai juste essayé par curiosité), je n'ai pas grand chose à dire.
La stabilité en position serait peut-être plus démonstrative simplement depuis le cockpit en te mettant près du sol.

J'espère surtout que les ajustements dans la section _tuning ne se font pas au détriment du comportement en manuel (on commence toujours par celui-ci, puis on règle les paramètres PID).

dany93 · 1/11/2021 20:14:47

Je suis tombé sur cette discussion concernant le Bell AH-1W SuperCobra.
https://forum.flightgear.org/viewtopic.php?f=4&t=38731
https://forum.flightgear.org/viewtopic.php?f=49&t=38805
https://www.youtube.com/watch?v=cJFZEUVbTxs

Et le FDM ne comporte rien dans l'axe ROLL !
https://github.com/JSBSim-Team/jsbsim/b … s/ah1s.xml

J'espère qu'on ne fait pas fausse route...

HH64 · 1/11/2021 20:21:59

Je vais regarder ce que je peux faire côté pas à partir de celui de l'A3.

L'incidence de -6 a été introduire pour maintenir l'Al2 au sol avant décollage. C'est assez arbitraire, d'autant plus que je pense que cela est défini dans un fichier d'animation .

Un offset/trim bien placé, comme il en existe déjà sur AH-1s et Al-3 suffira peut-être à résoudre le problème.

Côté autohover, c'est mon métier d'origine qui s'exprime. Pour stabiliser l'aéronef (une bille sur un ballon ), modèle et automatisme se répondent mutuellement sans aucun artifice. En clair, une petite étude pour le plaisir. Utile pour ceux qui voudront s'exercer à l'hélitreuillage ou pour faciliter le suivi par projecteur asservi...

https://www.mediafire.com/file/fxyjiyyb … 3.flv/file

Question en voyant ce bout de vidéo, le modèle prend-il en compte l'effet de sol

Bonne soirée.

Forum Flightgear France

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#51 23/10/2021 19:32:14

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#52 23/10/2021 19:48:18

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#53 23/10/2021 19:53:24

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#54 24/10/2021 11:08:39

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#55 24/10/2021 11:31:40

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#56 24/10/2021 11:39:41

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#57 24/10/2021 12:09:04

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#58 24/10/2021 12:16:42

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#59 24/10/2021 12:36:02

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#60 24/10/2021 12:48:08

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#61 25/10/2021 10:22:15

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#62 25/10/2021 11:30:20

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#63 25/10/2021 19:54:12

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#64 25/10/2021 20:53:53

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#65 29/10/2021 11:55:56

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#66 31/10/2021 12:29:04

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#67 31/10/2021 12:48:40

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#68 1/11/2021 11:03:16

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#69 1/11/2021 17:50:52

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

#70 1/11/2021 18:17:50

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#71 1/11/2021 19:21:38

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#73 1/11/2021 19:46:02

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#74 1/11/2021 20:14:47

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#75 1/11/2021 20:21:59

Re : Alouette-II (JSBSim twin engine)

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